ROS (Robot Operating System）机器人软件平台一些记录

1.Rapiro 作为一个node 集成到ros中。
2.通过radian_serial进行通讯。
3.Rapiro 作为subscriber订阅一个topic，Ros中定义一个publisher。

chapter :
1.灯光和动作是否需要分开，可以单独也可以和在一起（和官方的demo一样）
2.rosserial_ardiuno 调用成功。
topic:
1.没有返回值，状态执行不清楚，
service :
1.循环过多会死机。
2.执行过程中需要中断设计。

#波特率修改：
          ros_lib/ArduinoHardware.h
          rosserial/rosserial_python…/serial_node.py
#时间修改：
          ros_lib/ros/node_handle.h   :   SYNC_SECONDS  改为10
          rosserial/rosserial_python…/ SerialClient.py:run :timeout*6
ardiuno  串口通讯buffer大小修改／opt/ardiuno/....Hardware...h
python  串口通讯包 pyserial