1.Rapiro 作为一个node 集成到ros中。
2.通过radian_serial进行通讯。
3.Rapiro 作为subscriber订阅一个topic,Ros中定义一个publisher。
chapter :
1.灯光和动作是否需要分开,可以单独也可以和在一起(和官方的demo一样)
2.rosserial_ardiuno 调用成功。
topic:
1.没有返回值,状态执行不清楚,
service :
1.循环过多会死机。
2.执行过程中需要中断设计。
#波特率修改:
ros_lib/ArduinoHardware.h
rosserial/rosserial_python…/serial_node.py
#时间修改:
ros_lib/ros/node_handle.h : SYNC_SECONDS 改为10
rosserial/rosserial_python…/ SerialClient.py:run :timeout*6
ardiuno 串口通讯buffer大小修改/opt/ardiuno/....Hardware...h
python 串口通讯包 pyserial